Sistema de inteligencia distribuida para tareas cooperativas

La navegación autónoma de un sistema de robots móviles es un problema desafiante en el que es necesario un sistema de control que permita, a cada una de los robots, navegar en forma conjunta sin colisionar entre ellos y con los diferentes objetos que conforman el ambiente. Además, se debe asegurar que el desempeño del sistema no se degrade en comparación con un sistema compuesto de un solo robot realizando la misma tarea. En el proyecto se propone una arquitectura de control usando Inteligencia Artificial Distribuida controlada por tres módulos de comportamiento básicas, los cuales se encargan del control de las conductas básicas de cada plataforma robótica. Cada módulo se encarga de calcular una componente de fuerza de atracción o repulsión hacia un elemento del ambiente, basado únicamente en la información obtenida a partir de los sensores del robot. Adicionalmente se tiene un sistema de control basado en eventos, encargado de modificar las prioridades de cada uno de los módulos anteriores.

La primera etapa de este proyecto consiste en la simulación de los algoritmos desarrollados. La segunda etapa consiste en la implementación de un Laboratorio de Sistemas Multi-robot, en conjunto con la construcción de una flota de robots móviles (terrestres y aéreos), para el desarrollo y mejora de algoritmos distribuidos aplicados para sistemas multi-robot.