Robots con patas para inspección y búsqueda en terrenos irregulares

La movilidad de los robots con ruedas sobre terrenos irregulares y en algunos casos no estructurados, puede llegar a ser un problema cuya resolución implica el uso de plataformas grandes o sistemas de navegación complejas. Es en este tipo de entornos donde los robots con patas tienen aplicación y permiten el acceso a lugares donde otros vehículos terrestres no podrían llegar, como por ejemplo entornos urbanos con estructuras derrumbadas (edificios después de un terremoto), cuevas o tuberías.

En este sentido dentro del Grupo se ha trabajado en diferentes proyectos que se enfocan en plantear soluciones al problema de locomoción autónoma de robots con patas. Estos proyectos han originado varios trabajos de grado de maestría así como tesis y pasantías de pregrado, produciendo en muchos casos publicaciones en revistas y congresos internacionales.

El principal enfoque que se ha trabajado dentro del grupo es el desarrollo de modelos de locomoción bioinspirados, basados en los sistemas que están presentes en los animales. En particular, se ha desarrollado un sistema de locomoción para cuadrúpedos basado en el Generador Central de Patrones (CPG), el cual permite que el robot modifique su velocidad y patrón de caminado de forma autónoma al obtener una instrucción del sistema central. En esa misma línea de investigación, se ha propuesto un sistema de locomoción con control de postura que permite que el robot supere obstáculos e inclinaciones en la superficie empleando el mismo modelo de CPG. También se han planteado soluciones a problemas en el área del equilibrio estático de robots con patas y posicionamiento óptimo de patas durante la locomoción.

El grupo cuenta actualmente con varias plataformas: un bípedo de 12GDL, un cuadrúpedo de 3GDL y dos hexápodos, de 2GDL y 3GDL. Igualmente se cuenta con numerosos sensores como acelerómetros, IMUs o sensores de fuerza y presión, que se pueden instrumentar en cualquiera de las plataformas permitiendo desarrollar diversos proyectos en el área de robots con patas.