Retro-excavadora autónoma

En este proyecto se busca el desarrollo e integración de tecnologías y sistemas que permitan la ejecución autónoma de cada una de las operaciones realizadas por máquinas retro-excavadoras . Este conjunto de sistemas son presentados en dos partes que están relacionadas con los niveles de jerarquía, es decir, control y localización, y percepción y planificación. En este sentido, en la primera parte se han desarrollado arquitecturas de control para el control de la herramienta de la máquina y el tren de manejo, basadas en la implementación de controladores PID. Además, se ha desarrollado un sistema de posicionamiento local mediante la implementación de un Filtro de Kalman Extendido (EKF) con el uso de la información proveniente de un IMU y un sistema de estimación odométrica.

En la segunda parte se implementaron un conjunto de técnicas para el levantamiento de los mapas de colisión de la escena de la máquina, orientadas al problema de autonomía de las retro-excavadoras. Finalmente se han desarrollado un sistema de planificación de movimiento en el cual se codifican las políticas de control necesarias para realizar las distintas operaciones de forma autónoma. Estas políticas de control son conseguidas mediante un esquema de Aprendizaje por Demostración usando Primitivas de Movimientos Dinámicos (DMP).