Navegación para inspección de interiores con robot con ruedas

La navegación en ambientes dinámicos mientras se cumplen requisitos de seguridad para otros robots y paras los humanos es un problema abierto en la robótica, por lo que este tema ha tenido un gran interés en la agrupación. Desde su fundación, el Grupo de Mecatrónica ha desarrollado un gran cantidad de proyectos enfocados a la navegación, en especial para plataformas robóticas con ruedas diferenciales y omnidireccionales.

En estos proyectos se han integrado e implementado diversos algoritmos de navegación, tanto los reactivos basados en campos potenciales y campos de velocidades así como diversos algoritmos deliberativos. La implementación de estos algoritmos se ha realizado en las distintas plataformas con las que cuenta el grupo (AmigoBot, ICreate, Robots construidos por el grupo). La investigación en esta área ha contado con numerosas tesis de pregrado y maestría. Actualmente se están desarrollando algoritmos híbridos que permitan un mayor margen de seguridad en la navegación de los robots haciendo especial énfasis en predicción de movimiento.

Adicionalmente, de esta área se desprenden gran cantidad de trabajos complementarios, como la navegación basada en flujo óptico o la utilización de sensores de nubes de puntos 3D como el kinect para mejorar el desempeño de la navegación. Actualmente, nos encontramos trabajando en planificación de trayectorias en ambientes dinámicos y mapeo con localización simultánea. Todo ello, con miras a realizar tareas de inspección, búsqueda, levantamiento de estructuras y transporte automatizado de carga.